Erstmals wurde Stetten zu Beginn des 13. Jahrhunderts urkundlich erwähnt. In einer Urkunde vom 8. März 1229 bestätigt Papst Gregor IX. dem Kloster Bebenhausen dessen Güterbesitz u.a. in Stetten („… in Velbach et Stettin). Zwölf Jahre später findet sich die Erstnennung der Herrschaft der Herren von Stetten. Am 2. Februar 1241 verkauften die Grafen Ulrich und Eberhard von Württemberg einen Hof an das Kloster Heiligenkreuztal. Als Zeuge wird ein "Eberhardus dapifer de Stetin" (Eberhard, Truchsess von Stetten) genannt. Truchsesse waren leibeigene Dienstmänner der Grafen von Württemberg. Sie hatten die Rolle des ersten Hofmarschalls.
Im Laufe der Jahrhunderte wurde das Dorf Stetten mehrfach verkauft. Um 1300 wurde die Yburg oberhalb des Tales errichtet. Anfangs trug sie den Namen Eibenberg der sich von "Yberg" zu "Yburg" wandelte. Die Burg wurde seit 1442 nicht mehr bewohnt und in den Jahren 1760 und 1761 bis auf die Zargen-Mauern abgebrochen. Heute ist sie das weithin sichtbare Wahrzeichen der ganzen Gemeinde.
In den Jahren 1384 bis 1387 entstand das Stettener Schloss im Tal.
Ab 1507 herrschten die Herren von Thumb in Stetten. Der württembergische Erbmarschall Konrad Thumb von Neuberg kaufte den Ort. Seine Nachfahren regierten hier bis 1645; 1664 wurde Stetten dann an Herzog Eberhard III. verkauft. Zeitweise war der Ort Witwensitz der Frauen verschiedener Herzöge. Auch Wilhelmine von Grävenitz, Mätresse des Herzogs Eberhard Ludwig, residierte 19 Jahre lang als Ortsherrin in Stetten.
Bis heute konnte sich der Teilort seinen ursprünglichen, mehr ländlich strukturierten Charakter erhalten. Dafür mag nicht zuletzt ausschlaggebend sein, dass die Ortschaft immer noch einer der bedeutendsten Weinorte in Baden-Württemberg und ein beliebter Ausflugsort ist.